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题名:
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水下采矿机器人环境建模及路径规划技术研究 shui xia cai kuang ji qi ren huan jing jian mo ji lu jing gui hua ji shu yan jiu / 史春雪著 , |
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ISBN:
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978-7-122-30683-8 价格： CNY58.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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140页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 化学工业出版社 出版日期： 2017 |
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内容提要:
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本书主要由5部分内容所组成：对海底环境，建立一种针对不同类底质的环境建模方法；通过几种具体算法的融合以及问题的转换，提出一种海底矿区大尺度遍历路径规划方法；提出基于改进蚁群算法的采矿机器人静态路径规划方法，为采集路线在小范围的具体化提出实现方案；提出了基于改进滚动窗口法的采矿机器人动态路径规划方法，通过证明算法的收敛性和全局次优性，证明水下大范围路径规划是可行的；对采矿机器人在线路径规划系统进行实车实验，通过实验过程及结果分析，证明该系统是可行的。 |
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主题词:
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水下作业机器人 研究 |
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中图分类法:
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TP242.2 版次： 5 |
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主要责任者:
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史春雪 shi chun xue 著 |