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题名:
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无人水下航行器集群控制 Wu Ren Shui Xia Hang Hang Qi Ji Qun Kong Zhi / 梁霄，曲星儒著 , |
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ISBN:
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978-7-03-073482-2 价格： CNY142.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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216页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 科学出版社 出版日期： 2023 |
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内容提要:
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本书从模型、理论以及仿真等角度，深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先，概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次，通过分析航行器控制特性，建立六自由度运动模型，并基于该模型进行操纵性仿真。再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题，分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后，为验证上述控制方法的有效性和优越性，本书给出了详细的理论证明和仿真结果。 |
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主题词:
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无人驾驶 可潜器 |
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中图分类法:
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U674.941 版次： 5 |
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主要责任者:
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梁霄 Liang Xiao 著 |
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主要责任者:
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曲星儒 Qu Xing Ru 著 |
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责任者附注:
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梁霄，大连海事大学教授、博士生导师、国家级科技重大专项项目首席科学家，长期从事海上无人系统群体智能决策与协同控制研究。 |
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索书号:
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U674.941/3310 |